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力反馈操纵装置(或称主手)是操作者感知环境，并对从机器人进行控制的重要装置，起人机接口的作用，本文从性能要求、结构设计、性能评价指标、驱动方式、测控系统等方面分析力反馈操纵装置的关键技术，为研制新型力反馈操纵装置提供指导。在此基础上，提出一种由电液伺服阀控马达驱动的2DOF力反馈杆，并对其结构进行设计和分析。