【摘 要】
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针对无人机近距离编队飞行问题,建立了无人机器主从式编队控制的数学模型,设计了基于干扰观测器和动态逆的编队飞行队形保持控制器。首先,根据时标分离的原则,将编队飞行系统分为快慢不同的回路,采用动态逆控制方法设计了快回路和慢回路控制器:然后,给出了具有鲁棒稳定性能的干扰观测器控制方案,来克服模型的不确定性和外干扰等对系统稳定性的影响。仿真结果表明,该设计能够有效地消除长机产生的漩涡对僚机的影响,编队具有
【机 构】
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南京航空航天大学自动化学院自动控制系 南京 210016
【出 处】
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中国航空学会控制与应用第十三届学术年会
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针对无人机近距离编队飞行问题,建立了无人机器主从式编队控制的数学模型,设计了基于干扰观测器和动态逆的编队飞行队形保持控制器。首先,根据时标分离的原则,将编队飞行系统分为快慢不同的回路,采用动态逆控制方法设计了快回路和慢回路控制器:然后,给出了具有鲁棒稳定性能的干扰观测器控制方案,来克服模型的不确定性和外干扰等对系统稳定性的影响。仿真结果表明,该设计能够有效地消除长机产生的漩涡对僚机的影响,编队具有很强的队形保持能力。
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