【摘 要】
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面向无人直升机的低空飞行、着陆和悬停,提出了一种用于无人机地面站的三维场景增强感知方法。针对复杂的低空环境,为三维场景的地形数据构建了多层次调用准则,以此增加三维
【基金项目】
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国防预研基金资助项目(No.Y420150401XX);国家部委十二五科技计划资助项目(No.Y31011040315);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(No.NSIY191414)
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面向无人直升机的低空飞行、着陆和悬停,提出了一种用于无人机地面站的三维场景增强感知方法。针对复杂的低空环境,为三维场景的地形数据构建了多层次调用准则,以此增加三维场景的局部细节。然后,为障碍物数据库中的障碍物设计了三维保形符号,实现了对障碍物的增强感知;引入动态感知思想,设计了垂直剖面显示、路径指示以及能够实时提示飞行安全的保护符。最后,提出增强合成视景,实现了三维场景增强感知系统。选择低空进场和近地侦查两种应用进行了实验。结果表明,利用本文方法为地面站的三维场景显示提供增强感知,三维场景显示画面的帧率至少可达32Hz。本文方法能够有效地简化三维场景的数据,降低场景信息的理解难度,提高障碍物的识别速度,有效地提升无人机操控人员的态势感知。
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