【摘 要】
：
介绍了一种提高六自由度运动模拟器位姿精度的方法。根据六自由度运动模拟器的运动学反解方程建立了位姿和运动学参数之间的误差模型，分析表明六自由度运动模拟器的位姿误差主
【机 构】
：
哈尔滨工业大学机电工程学院，哈尔滨 150001
【出 处】
：
2005全国博士生学术论坛——机械工程
论文部分内容阅读
介绍了一种提高六自由度运动模拟器位姿精度的方法。根据六自由度运动模拟器的运动学反解方程建立了位姿和运动学参数之间的误差模型，分析表明六自由度运动模拟器的位姿误差主要来源于6个液压缸的长度误差和12个铰链的位置误差。利用三坐标测量机和最小二乘法实现了运动学参数测量与辨识，并对建立在哈尔滨工业大学的六自由度运动模拟器进行了实验研究。实验结果表明这种方法能够提高六自由度运动模拟器的位姿精度。
其他文献
采用遗传算法和迭代算法分两级搜索对机器人构形组合进行优化设计，运用遗传算法对机器人构形进行进化设计，满足当前任务的性能指标要求。运用迭代算法对构形进行运动学逆解求解
在设计建筑结构时,不仅要对建筑的结构特性和功能进行充分考虑,还必须重视建筑的安全结构设计,但设计构造的安全度更为关键.由于最近一些年国家严格控制房地产业的发展,因而
测绘工程的工作过程中离不开地理信息系统的运用，地理信息系统以其高准确率、技术性、高效性被广泛运用于测绘工程，地理信息系统结合全球定位系统，遥感技术为测绘工程工作的顺利
在当前建筑行业发展中,框架结构作为一种常见的建筑结构形式在建筑施工中被广泛的应用.主要在于框架结构具有灵活性强、抗震性能高以及整体性好等众多的优势特征,能够满足人
由于燃气属于易燃、易爆、有毒的气体，一旦发生泄露将会对城市居民的生命财产安全产生巨大的威胁。因此，在进行燃气管道施工中，应严格抓好施工质量，防止发生安全事故，从而为施工的
采用压电陶瓷作为微驱动元件，设计了一种基于尺蠖蠕动原理工作的新型全方位精密微小型移动机器人。分析了其运动学及动力学特征，设计了以机器人运动速度为目标的优化函数，对机器
由于社会经济高速发展,有利于为提高人们的生活水平提供经济基础.由于人们生活水平日益提升,因而也提高了对生活住所房屋的功能性要求,不仅要求房屋具备实用性和安全性的要求
５０００名摩托车驾驶人员血锌原卟啉的测定与分析广东省阳春市卫生防疫站（春城镇环城南路，５２９６００）黄许平何基林为做好机动车驾驶员的健康监护工作，在进行健康体检的同时，增加做血锌原卟啉检测项
在科技水平不断提升的态势下，沥青摊铺路面在我国的基础行业中得到普及性的运用。在传统的沥青路面摊铺技术应用中发现，沥青路面出现早期病害的一个主要原因就是沥青混合料温度
研究开发了一种用于光学调整的二维压电驱动的纳米级微动工作台，采用结构力学理论推导出工作台沿X、Y方向刚度及前二阶固有频率解析式。通过微动工作台固有频率及沿X、Y方向刚