论文部分内容阅读
提出了一种基于连续状态空间的高效启发式路径规划算法，即连续A*算法。该算法继承了混合A*算法的优点，定义了非均匀栅格粒度，自适应地增加了栅格粒度，解决了混合A*算法降低计算粒度后会带来额外计算开销的问题。进一步讨论了影响连续A*算法性能的相关因素，并在此基础上进行了优化。仿真结果表明：连续A*算法在计算性能上优于混合A*算法，并且能够生成满足路径约束条件的连续路径。