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本文提出一种由球面R-R链组成的单自由度空间6R机构,并以其为本体研制出一种新型滚动机器人.该机器人可分别以连续性滚动方式和间断性滚动方式进行移动,亦可通过两种滚动方式的切换调整机器人的移动方向.建立机器人的虚拟样机,进行运动仿真分析.最后,制作一台样机验证了所提概念的正确性.
基于一种新型空间6R机构的滚动机器人
【摘 要】
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本文提出一种由球面R-R链组成的单自由度空间6R机构,并以其为本体研制出一种新型滚动机器人.该机器人可分别以连续性滚动方式和间断性滚动方式进行移动,亦可通过两种滚动方式
【机 构】
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北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京100044
【出 处】
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中国机构与机器科学应用国际会议(2013 CCAMMS)
【发表日期】
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2013年7期
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