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当PID控制参数给定,被控对象在工艺过程中模型参数发生变化时,需确定能使不确定过程模型保持鲁棒稳定的对象参数变化范围本文基于双轨迹法的解析形式,得出PID控制作用下一阶惯性加纯滞后环节的时滞系统保持鲁棒稳定的充分必要条件,准确给出当对象参数中稳态增益k和时间常数T都给定的情况下,滞后时间τ的鲁棒稳定域进而结合幅值-相位测试方法,得到满足幅值裕度和相位裕度要求的系统参数滞后时间τ的稳定域.