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仿人型被动行走机器人是典型的多体动力学系统。制造机器人的实验样机并进行测试,可以对动力学行为进行深入的研究,从而优化机械与控制设计。在本论文中叙述了为此搭建的实验测量系统,使用了不同类型的传感器与数据采集(DAQ)设备,能够对这些量进行较为精确的测量,从而能够得到接近真实的动力学行为,特别地,得到了步态的极限环。在实验测试的同时,与解析模型的结果和CAE仿真的结果进行了对照,对行走过程中的动力学特点进行了分析。