论文部分内容阅读
本文分析了机器人固定相机手眼标定及其坐标系。通过定位算法得到像素坐标(Row, Col)。通过ImagePointsToWorIdPlane算子使用相机内参和测量平面位姿把像素坐标转换到到图像坐标(X,Y)。通过AffineTransPoint3d算子使用相机外参把测量平面上的点转换到机器人坐标系。