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带多节离轴式拖车的移动机器人系统是受非完整约束的欠驱动系统,且无法转化为链式标准型进行研究,故其倒退路径跟踪控制有较大的难度.对此,以末节拖车为"虚拟车头",基于跟踪误差模型和跟踪方向信息设计出"虚拟车头"带动全体车体向后前进的路径跟踪控制律,再通过各车体间的速度逆推关系式导出倒退路径跟踪控制律,从而实现对期望目标路径的有方向跟踪.仿真和实验结果均验证了所提出方法的有效性.