【摘 要】
：
在对工业机器人结构设计及动力控制中，机械臂的惯性参数是一个重要的量。现有的方法不能很好地获得实际工作状态时各连杆独立的惯性参数，因此建立机器人惯性参数在线辨识模型十
【机 构】
：
合肥工业大学机械与汽车工程学院噪声振动工程研究所，合肥230009
【出 处】
：
2005全国博士生学术论坛——机械工程
论文部分内容阅读
在对工业机器人结构设计及动力控制中，机械臂的惯性参数是一个重要的量。现有的方法不能很好地获得实际工作状态时各连杆独立的惯性参数，因此建立机器人惯性参数在线辨识模型十分必要。本文方法充分挖掘了腕力传感器的信息，利用机械臂运动学及动力学递推关系，由Newton-euler方程导出了各连杆惯性参数逆向的辨识模型。并以一仿真算例说明了方法的运用，为机器人操作臂动力学建模提供了理论基础
其他文献
本文基于实际工程案例，阐述了超高层混凝土泵送施工技术，通过优化混凝土配合比，解决混凝土黏性与流动性之间的矛盾。同时从泵送设备选择、设备安装及系统控制等多方面，阐述了超高
昌黎县靖安镇西庄村村民,近年来摸索出大棚温室上茬甜椒、下茬黄瓜种植模式,不仅获得了高产而且经济效益也好。其栽培技术要点是: 一、甜椒 选中椒7号,7月中下旬播种,9月中
本文回顾了移动通信的发展历程,探讨了第四代移动通信及其性能和系统网络结构及其关键技术,分析了4G面临的问题,介绍了世界及我国对4G的关注。
This article reviews the de
本文主要探讨了公路地质灾害危险性综合评估方法，在综合评估中，以济南至广州国家高速公路江西鹰潭至瑞金段新建工程为例，以公路沿线地质灾害灾种数、灾害点平均密度、灾害分布长
当前，变电站的建设越来越多，变电站继电保护及相关二次系统是变电站运行的关键核心。采用科学化调节方式在提高运行质量的同时，也增强了变电站继电保护的稳定性，为用电安全奠定良
以钼粉、铁-硼合金粉和铁粉为原料，加入料浆添加剂，制各出成形料浆;用喷涂法在16Mn和Q235钢基体上双面涂覆成形坯体;采用真空液相烧结反心制备出双面三元硼化物基金属陶瓷覆层
随着我国现代化社会的不断发展建设，一些建筑企业也在发展壮大中，随着社会经济的快速发展，建筑企业在市场经济中的竞争也越来越激烈，为了有效的确保建筑企业在竞争中立于不败之地
结合当前的高层建筑发展情况，从自身的实践经验角度出发，探讨了高层房屋建筑施工技术中的钢筋连接、排水和通风、桩基、深基坑支护以及预应力等施工技术内容，希望对于今后提升高
建筑系统的设计随着工程建设项目的规模、形态和功能变化,现在已经发展到了一定的复杂阶段,目前建筑整体设计要求,传统的建筑系统设计模式已经不能满足需求.常规的二维设计在
刘逸生原名刘日波,广东中山人。著名的编辑、诗人和古典文学研究专家。刘逸生的太太吴畹华女士,原本是香港一个富商大家庭的女
Liu Yisheng formerly known as Liu Ri-bo, Z