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为改进所研制的六足步行机器人的机构和控制等设计,提高其步行运动的稳定性和精度,首先进行步态规划和求解各关节运动;其次将三维实体模型导入Adams软件,建立运动约束,应用力约束建立腿与地面的动态接触碰撞模型,形成六足步行机器人的动力学全局仿真模型;然后采用HHT积分方法对规划的步行过程进行动力学仿真,对此研究了步行机本体做匀速运动和加速运动时地面对腿的冲击以及电机驱动力矩和关节约束力矩的变化情况,结果表明采用不同的运动步态对动态性能影响较大.本文方法对腿足式机器人设计及动态性能研究具有重要的指导意义.