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本文利用解析法推导通用3DOFDelta型并联机构的运动学关系式.首先简化模型,建立几何关系,然后推导正向运动关系式和反向运动关系式.以典型的3个分支均匀对称分布的情况为例,输入设计数据进行运动学求解,正反向求解结果相互校对,验证公式推导是正确的.为Delta型机构综合建立了通用的数学公式.
3DOF Delta并联机构运动学分析
【摘 要】
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本文利用解析法推导通用3DOFDelta型并联机构的运动学关系式.首先简化模型,建立几何关系,然后推导正向运动关系式和反向运动关系式.以典型的3个分支均匀对称分布的情况为例,
【机 构】
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南京师范大学电气与自动化工程学院,南京,210042
【出 处】
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中国科协2005年学术年会
【发表日期】
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2005年期
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