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介绍了一个对两摄像机的摆放及距离没有特定要求的汇聚式双目立体视觉系统的组成、特征匹配算法和深度信息计算。针对所应用的双目立体视觉系统的左、右摄像头的焦距、视角、外界光照等都存在一定差异的情况，选择了Harris角点检测算子和SiR算法分别提取图像的局部不变性特征，对两个摄像机的图像进行立体匹配，探测出特征物体距离摄像机的距离及方位。