【摘 要】
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GPS接收机与MEMS IMU组合可以提供一个低成本陆地车辆导航方案,但是目前的MEMS惯性传感器的精度还不足以支撑较长时间的GPS失效。本文研究了陆地车辆运动的特点,提出只使用一
【机 构】
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北京北斗星通导航技术股份有限公司,北京100085
【出 处】
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中国全球定位系统技术应用协会第九次年会
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GPS接收机与MEMS IMU组合可以提供一个低成本陆地车辆导航方案,但是目前的MEMS惯性传感器的精度还不足以支撑较长时间的GPS失效。本文研究了陆地车辆运动的特点,提出只使用一只战术级陀螺,其余用MEMS器件的解决方案,在载体坐标系的三个轴方向使用不同精度的惯性传感器。在紧组合方案的卡尔曼滤波器中,单差L1 C/A码和多普勒作为观测量进行导航解算。使用了非完整约束来改善GPS失效时系统的定位精度。测试结果表明，该方案在40秒的GPs完全失效后,组合系统的水平定位误差小于20米(RMS),在GPS部分失效情况,可以提供米级水平定位精度。
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