基于机器人的交互式视觉测量规划系统开发

来源 :第三届飞机数字化制造技术学术会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户:wqfzqgkvbavba
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  在VS2008环境下,以视觉传感器、工业机器人和被测零件的数模作为输入,开发了一套交互式的测量规划与仿真系统。该系统的关键技术包括传感器视点布置、视点路径规划、机器人轨迹仿真规划等,通过建立各坐标系(包括物点、传感器、机器人等坐标系)间的坐标变换以及机器人运动关系计算出机器人可达范围内的视点位置,利用遗传算法规划出连接各视点的一条最优路径,利用多项式插值进行机器人轨迹仿真。该系统具有较好的用户交互性,能够对机器人辅助下双目立体视觉检测过程进行离线规划和仿真,达到优化测量过程、提高测量效率的目的。
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