【摘 要】
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针对MEMS IMU在没有额外测量信息进行修正时,利用陀螺测量解算姿态精度低,且误差随时间积累的问题,本文建立了非线性姿态估计模型,采用非线性滤波方法来融合陀螺和加速度计的
【机 构】
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北京航空航天大学,自动化科学与电气工程学院,北京,100083
【出 处】
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中国航空学会飞行器控制与操纵第十二次学术交流会暨陀螺与惯导第三次学术交流会
论文部分内容阅读
针对MEMS IMU在没有额外测量信息进行修正时,利用陀螺测量解算姿态精度低,且误差随时间积累的问题,本文建立了非线性姿态估计模型,采用非线性滤波方法来融合陀螺和加速度计的测量信息,利用低精度的MEMS IMU来实现姿态估计.在滤波过程中,通过分析加速度计测量的有效性,自适应调节观测噪声方差阵以减弱纯运动加速度的影响。最后,通过仿真实验比较分析了EKF和UKF方法这两种方法的估计效果接近,而UKF对姿态变化的跟踪则优于EKF。
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