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研究了基于位置的冗余度机器人逆运动学问题的解法。利用关节空间的势场函数作为性能指标，采用最整下降法来搜索最优化参数。并以一个８自由度冗余度机器人为例，分析了其运动学及逆运动学问题。
基于位置的冗余度机器人逆运动学解法
【摘 要】
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研究了基于位置的冗余度机器人逆运动学问题的解法。利用关节空间的势场函数作为性能指标，采用最整下降法来搜索最优化参数。并以一个８自由度冗余度机器人为例，分析了其运动学及
【机 构】
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大学机器人与信息自动化研究所(天津)
【出 处】
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2000年中国控制与决策学术年会
【发表日期】
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2000年期
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