【摘 要】
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本文针对一类状态方程为线性,测量方程为非线性并存在模型误差的非线性系统,提出了一种鲁棒UKF滤波方法.通过分析模型误差和滤波算法所造成模型信息损失的影响,构造估计误差
【机 构】
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北京控制工程研究所北京中关村南三街16号
【出 处】
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中国宇航学会·中国空间法学会2012年学术年会
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本文针对一类状态方程为线性,测量方程为非线性并存在模型误差的非线性系统,提出了一种鲁棒UKF滤波方法.通过分析模型误差和滤波算法所造成模型信息损失的影响,构造估计误差协方差阵的上界,并用于滤波器设计,以保证滤波的一致性,同时通过设置滤波增益使得估计误差协方差阵上界最小化,以确保不过多的损失滤波精度.将所提出的方法应用于空间交会对接相对导航问题,仿真结果表明,所提出的鲁棒UKF方法较经典UKF方法对测量模型误差具有更好的鲁棒性,能够得到更精确的估计结果.
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