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会议论文
基于视觉的焊接机器人曲线焊缝跟踪研究
基于视觉的焊接机器人曲线焊缝跟踪研究
来源 :第五届全国信息获取与处理学术会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户:michelle77
【摘 要】
:
针对激光焊接机器人对焊缝跟踪的实时性要求高的特点,设计了基于视觉的激光焊接机器人跟踪曲线焊缝系统,并建立了相应的焊缝跟踪视觉模型.通过机器人示教确定曲线焊缝的轨迹,然
【作 者】
:
高世一
张雷
邹媛媛
赵明扬
【机 构】
:
中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳,110016
【出 处】
:
第五届全国信息获取与处理学术会议
【发表日期】
:
2007年期
【关键词】
:
视觉伺服控制
焊接机器人
曲线焊缝
焊缝跟踪
激光焊接
焊缝偏差
实时性
机器人示教
机器人跟踪
视觉模型
偏差补偿
轨迹
跟踪精度
系统
设计
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针对激光焊接机器人对焊缝跟踪的实时性要求高的特点,设计了基于视觉的激光焊接机器人跟踪曲线焊缝系统,并建立了相应的焊缝跟踪视觉模型.通过机器人示教确定曲线焊缝的轨迹,然后机器人沿着轨迹行走,当发现焊缝偏差时,通过视觉伺服控制进行焊缝偏差补偿.保证了焊缝跟踪的实时性,提高了跟踪精度.
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