【摘 要】
：
传统滤波手段应用于卫星受限环境下的GNSS定位时,难以兼顾历史状态信息以及卫星观测量的时间相关性。为此,本文提出一种基于因子图的GNSS定位方法,该方法将伪距、载波相位、多普勒观测量添加为因子节点,引入多普勒因子连接历元间变量节点,实现解算模型的因子图优化。本文采集了静态和车载动态数据,针对单点定位（Single Point Positioning, SPP）与实时动态载波相位差分定位（Real-
【出 处】
：
第十三届中国卫星导航年会论文集——S06自主导航与智能运行
论文部分内容阅读
传统滤波手段应用于卫星受限环境下的GNSS定位时,难以兼顾历史状态信息以及卫星观测量的时间相关性。为此,本文提出一种基于因子图的GNSS定位方法,该方法将伪距、载波相位、多普勒观测量添加为因子节点,引入多普勒因子连接历元间变量节点,实现解算模型的因子图优化。本文采集了静态和车载动态数据,针对单点定位（Single Point Positioning, SPP）与实时动态载波相位差分定位（Real-time kinematic, RTK）两种模式,开展了实验验证与比较。结果表明本文所提出的方法,简单易实现,在城市卫星受限环境下提高了定位精度。相较于常规算法,单点定位静态、动态下均能提升约20%;载波相位差分定位在静态下固定率提升25%,总体水平方向上精度提升约40%。
其他文献
平时我们对自己的要求,说得最多的莫过于"尽力而为就好";而别人规劝我们时,说得最顺口的一句,也莫过于"尽力而为就好"。其实,在完成学业或打拼事业的过程中,仅仅"尽力而为",我认为是远远不够的。有时,它还可能成为我们止步不前的托词,也可能成为我们逃避责任的借口。试想,如果真的"尽力而为就好",哪有汨罗江畔屈子纵身一跳的可歌可泣?如果真的"尽力而为就好",哪有司马迁受宫刑而完成《史记》的可敬可佩
在初中阶段,学生的德育问题是由多方面造成的。因此,要想全方位地提高德育工作的效果,学校与家庭展开相关的配合工作,共同培养学生良好的思想道德观念,在潜移默化中帮助学生树立正确的世界观、人生观与价值观。
土壤磁性对环境因子（降水量、温度）的响应机制是古气候定量反演的重要研究内容。对北半球温带和热带地区土壤的调查表明,当年均降水量超过1000～1200 mm的条件下,土壤磁化率与降水量的相关关系由正转负。但研究区内高降水量地区通常对应高温地区,因此磁化率变化的受控机制还有待进一步厘清。文章对浙江中部金华山地区不同海拔土壤剖面样品进行环境磁学和漫反射光谱测试分析,并与黄土高原典型剖面进行对比,以期在前
家校合作是现代教育的一个课题,做好家校合作有助于现代教育发展,也能降低小学班主任工作难度,提高班主任工作效率。为此本文运用调查法、文献法对家校合作在小学班主任工作中的价值以及实施策略进行探究分析,希望能为相关工作带来些许帮助。小学班主任是学生在校园的主要管理者,小学班主任工作是否能高质量开展、是否能顺利完成关系到学生能否在校健康快乐成长,知识、能力、素养等能否全面进步。
新冠疫情以及防控措施,导致在建工程在一段时间内停工,复工后,承包人又遇到人工材料费的上涨,继续按照原合同约定的价款履行,明显亏损,承包人想与发包人协商解决目前的困难,法律依据是什么,是适用不可抗力还是情势变更?
德育教育作为素质教育的重点内容,对学生未来的发展和健康快乐的成长有着重大的影响。随着时代的发展和教育信息化的发展,无论是学校还是家长,都越来越重视初中生的德育教育,家长和教师作为初中生发展道路上的"引导者",对学生的观念和道德修养有着非常重要的影响。基于此,文章从家校合作的角度对中学德育教育进行科学分析,以期不断提高学生的道德水平,健康快乐的成长。
刚一开春,很多今年入学孩子的家长就忙开了,既要打听小学招生范围,又要研究招生政策,忙得不亦乐乎。最近,市教委公布了本市今年小学招生划片范围,有些家长心定了,也有些家长不乐意了,真是几家欢喜几家愁啊。其实,小学生"就近入学"这条原则早已有之,在很久
未来对人的素质发展要求是以高度的主体性品质为核心的全面发展,需要家校共同来实现。然而,当前很多学校的家校合作还停留在散点的、浅层的、无序的、碎片化的层面。从课程的视角开展家校合作要充分利用"资源共同体",深度建构家校合作的课程内容;激活"实践共同体",推动家校合作课程高效实施;优化"评价共同体",促进家校合作品质。
自我管理能力对一个人成长发展和社会价值至关重要。受社会环境和自身背景影响,不同的人其自我管理能力也不尽相同。以中学生为例,自我管理主要体现在生活和学习两个方面,其中时间管理能力和情绪管理能力是主要构成部分。然而目前中学教育存在家长依赖学校管理、教师依赖家长分担教学任务的不良氛围,违背了中学生发展的规律特点,使学生更加叛逆,自我管理效果不理想。本文在此基础上进行调查采样,试总结分析家校合作模式对中学