【摘 要】
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针对中心差分卡尔曼滤波算法(CDKF)在探测器自主光学导航中存在计算量较大以及算法不稳定的缺点，提出将平方根中心差分卡尔曼滤波算法(SR-CDKF)应用到探测器自主光学导航中。
【机 构】
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青岛科技大学 自主导航与智能控制研究所,山东青岛 266042
【出 处】
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中国宇航学会深空探测技术专业委员会第四届学术年会
论文部分内容阅读
针对中心差分卡尔曼滤波算法(CDKF)在探测器自主光学导航中存在计算量较大以及算法不稳定的缺点，提出将平方根中心差分卡尔曼滤波算法(SR-CDKF)应用到探测器自主光学导航中。该方法利用矩阵QR分解等代数技术，以Cholcsky分解因数的形式直接传播和更新状态协方差矩阵的平方根，可更好地提高自主导航系统的准确度并获得更稳定可靠的结果。通过数学仿真表明改进的算法与原CDKF算法相比，收敛速度更快，滤波精度更高。
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