【摘 要】
：
针对煤矿井下环境复杂和干扰严重的特点，设计了基于多传感器融合的煤矿救灾机器人定位系统，提出了信任度相加的数据融合算法，并通过Matlab仿真软件验证了该算法的可行性。将定位系统搭载在CUMT—Ⅲ型煤矿搜救机器人平台上进行了矿井环境下的模拟试验，结果表明，不同类型的传感器相互组合能增强系统的抗干扰能力；基于信任度相加的融合算法具有较强鲁棒性，在多干扰的情况下能够很好地过滤干扰数据。因此该定位系统能够
【出 处】
：
2010’全国煤矿机械与救援装备高层论坛暨新产品技术交流会
论文部分内容阅读
针对煤矿井下环境复杂和干扰严重的特点，设计了基于多传感器融合的煤矿救灾机器人定位系统，提出了信任度相加的数据融合算法，并通过Matlab仿真软件验证了该算法的可行性。将定位系统搭载在CUMT—Ⅲ型煤矿搜救机器人平台上进行了矿井环境下的模拟试验，结果表明，不同类型的传感器相互组合能增强系统的抗干扰能力；基于信任度相加的融合算法具有较强鲁棒性，在多干扰的情况下能够很好地过滤干扰数据。因此该定位系统能够应用于煤矿救灾机器人，使其获取较好的定位效果。
其他文献
针对我国煤炭工业机械设备润滑管理的误区，提出了新的设备润滑管理理念，探讨了油液对设备液压系统运行影响的重大意义及污染控制的必要性，介绍了油液监测技术的主要作用及应用案例。
地面带式输送机并非越大越好，输送机系统的设计应采用现代理念，并结合对设计输送能力、托辊及输送带装置的优化选择进行设计以减少能耗，在大力提倡节能减排、低碳经济的今天，显得尤为重要。本文将讨论如何确定地面带式输送机的能耗以及如何使之最小化。
高端煤矿装备制造业是高端装备制造产业的重要组成部分。“十二五”期间，我国煤矿装备制造业，将面临难得的历史机遇和严峻挑战。应当把发展高端煤矿装备制造业作为一项重要内容，列入国家“十二五”规划。创新是打造高端煤矿装备制造业的不竭动力，应改革科技创新资源配置方式，搞好重大装备关键技术攻关，提升煤矿装备制造业整体技术水平和核心竞争力。要下大决心突破体制障碍，按照《国务院关于促进企业兼并重组的意见》，加快产
大仰俯综采工作面刮板输送机，工况恶劣，现场受力状态较差，为了提高适用性，通过改善结构强度、改进工艺措施、提高配置等，可以较好地解决这类问题，可以明显减少故障率，提高设备的使用寿命。
矿井提升机是地下矿山运输的主要设备，它是用一定的装备沿井筒运出矿石、废石、升降人员及材料、设备等运输环节。对矿井提升机电气传动系统的要求是，有良好的调速性能，调速精度高，四象限运行，能快速进行正、反转运行，动态响应速度快，有准确的制动和定位功能，可靠性要求高等。也是国家煤炭行业重点新建、改建矿井系统成套装备中的最关键设备。
一、液压系统故障分析1)液压油污染的判断与分析液压传动系统是通过封闭回路的受压液体来传递和控制动力的，油液即是润滑剂，有是传动介质。而油液中存在大量的与间隙尺寸相当的机械杂质颗粒悬浮在工作液中随其一起运动，颗粒的性质、大小、浓度、硬度的对液压系统的工作影响很大，目前液压系统中故障有60％-70％是有液压油的污染造成的，因此控制液压油的污染就十分必要了。
装运机构是掘进机的一个重要组成部分，其生产能力的大小直接决定着整机的生产能力。本文从使用角度介绍了掘进机装运机构在使用过程中暴露出的一些问题。对装运机构进行改进设计，使掘进机装运机构结构更简单，工作更可靠，降低了成本，延长了使用寿命。
介绍了千米矿井抢险排水技术和装备系统的研制过程和主要性能指标，表明：自主开发的矿用大功率潜水电泵具有流量大、单级扬程高、运行效率高、可靠性高等优点、为我国千米矿井抢险排水提供了关键装备；同时开发的基于单级高扬程潜水泵的抢险排水安装、运行、控制技术适合我国矿井生产特点，成功应用于我国某煤矿的抢险排水工程中。
针对煤矿井下松软低透气突出煤层瓦斯难以抽放的问题，本文结合高压水动力特性，将水力压裂技术成功应用于煤矿井下瓦斯综合治理中，有效提高了煤层透气性。同时根据平煤矿区煤层赋存特性，计算出了煤层水力压裂所需的启裂压力，进一步优化了煤矿井下水力压裂参数，研制出了一套适合煤矿井下应用的水力压裂设备及工艺，并进行推广应用，该技术对松软低透气突出煤层可起到均匀卸压的作用，达到高效抽采和煤矿安全生产的目的。
针对采空区下开采，综采工作面小煤柱及上覆采空区夹盘较薄、容易自燃发火的特点，及易自燃发火地点的分析，提出了防治自燃发火的具体措施，并结合艾友煤矿应用实例说明了此办法的可行性。