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根据主UUV观测系统测量的从UUV方位信息精度高、距离信息精度低的特点，将遗忘因子和位置权值构成的综合权值融入递推最小二乘算法(RLS)用于从唧航行参数分析，避免采用EKF算法对观测噪声要求高的缺陷，克服数据饱和现象。同时对从UUV方位信息进行预处理以提高航行参数估计的收敛速度。仿真实验证明了方法的有效性。