【摘 要】
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MPF推进模式鱼类的高效、低扰动游动特性，逐渐受到水下机器人研究者的广泛关注。本文以“尼罗河魔鬼”鱼的柔性长背鳍为仿生对象，设计了一种液压驱动的模拟柔性长背鳍波动运动
【机 构】
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国防科技大学机电工程与自动化学院，湖南 长沙 410073
【出 处】
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2009中国自动化大会暨两化融合高峰会议
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MPF推进模式鱼类的高效、低扰动游动特性，逐渐受到水下机器人研究者的广泛关注。本文以“尼罗河魔鬼”鱼的柔性长背鳍为仿生对象，设计了一种液压驱动的模拟柔性长背鳍波动运动的仿生推进器。该推进器的基线形状和鳍条数目、鳍条高度可根据载体具体形状变化。推进波形的频率、波幅、波向等参数可控。对仿生推进器进行运动学建模并进行了计算仿真及试验，结果表明液压驱动的仿生推进器完全可以从结构上和运动上模拟仿生对象。
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