【摘 要】
:
雨刮器是汽车重要的安全件,它必须能有效地清除雨水、雪和污垢。本文基于微分平坦理论对双电机雨刮系统进行了控制研究。首先根据左右两只雨刮电机的输出运行轨迹,生成了系统的状态轨迹和名义控制量轨迹,作为两自由度控制器中的前馈控制量。并设计带积分分离的PID控制器作为反馈控制器,来校正由干扰或其它不确定因素带来的系统跟踪误差。为解决双电机的同步问题,分别试用了主从同步方式和时钟控制方式于系统中,并给出了仿真
【机 构】
:
吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室,长春130025 吉林大学控制科学与工程系,长春130025
论文部分内容阅读
雨刮器是汽车重要的安全件,它必须能有效地清除雨水、雪和污垢。本文基于微分平坦理论对双电机雨刮系统进行了控制研究。首先根据左右两只雨刮电机的输出运行轨迹,生成了系统的状态轨迹和名义控制量轨迹,作为两自由度控制器中的前馈控制量。并设计带积分分离的PID控制器作为反馈控制器,来校正由干扰或其它不确定因素带来的系统跟踪误差。为解决双电机的同步问题,分别试用了主从同步方式和时钟控制方式于系统中,并给出了仿真结果,结果表明所选方法有效的避免了干扰带来的碰撞,并使两只雨刮臂的距离始终保持在安全距离以上。
其他文献
金刚石超精密车削是加工微结构表面光学元件的有效方法,其关键是高性能快速刀具伺服系统。在加工过程中,快速刀具伺服系统应能克服时变的切削力负载,驱动刀具按照指定的轨迹完成频率高达数千赫兹的高精度跟踪运动。为了解决快速刀具伺服系统的跟踪控制问题,本文根据微结构表面车削时参考轨迹已知的特点,应用自抗扰控制原理和加速度前馈策略,采用状态空间法设计了一个精密自抗扰控制器,并应用于正应力电磁驱动的快速刀具伺服机
本文介绍多电机同步传动的数字控制系统,提出了一种低成本的基于16位微控制器的多电机同步传动控制器设计,其核心控制算法采用数字PID运算。系统应用MC9S12DG128B和VNH3SP30芯片,结合可靠的伺服控制策略,实现了速度同步和位移同步,简化了系统的外围设备,降低了系统的功耗,提高了系统的准确性和实时性。
在供应商给零售商提供价格折扣及零售商采用预订销售策略的条件下,本文讨论了需求率与价格和时间相关,变质率为常数的短生命周期易变质物品库存问题,建立了优化销售价格的库存模型,目的是极大化总利润,分析了模型最优解的存在性,给出了具体求解步骤和数值实验。
论文在分析平版胶印油墨系统特点的基础上,结合最小二乘支持向量机小样本、非线性和高维数的特点,提出了基于最小二乘支持向量机的平版印刷油墨预置模型。该模型考虑了墨区之间的串动影响,利用7个墨区对应的网点覆盖率作为输入,并且采用加权系数来标示不同墨区的影响强弱,输出对应的是中间墨区的墨键开度大小,通过特别设计的样张获得模型所需的训练样本,实验仿真验证了该油墨预置模型具有较高的精确度和稳定性。
在移动传感器网络的研究中,传感器节点的分布直接影响了传感器网络的工作效果。对于随机分布方式产生的传感器网络,可以利用节点的移动性对感知节点的位置进行调整从而改善网络性能。为此,针对移动传感器网络感知节点的分布优化问题进行了研究,提出一种基于最小冗余覆盖的移动传感器网络节点的多目标分布优化机制。仿真实验结果表明,该优化机制能以相对较小的代价快速完成移动传感器网络节点的分布优化、提高网络的有效覆盖率、
无线信道利用率是衡量网络容量和无线资源使用情况的重要指标,GSM网络评估和无线资源优化配置需要准确可信的无线信道利用率分析方法。根据实际GSM网络优化需求,本文提出小区话务快速波动模型,描述网络中各个小区的话务快速变化特征。利用该模型,将网络中具有相似话务变化特征的小区归为一类,实现基于波动模型的小区精细分类。利用小区分钟级话务数据和K-S检验,验证了在一定拥塞率下小区所承载的话务量近似符合正态分
本文在介绍了网络广告的定义和常用定价方式后,给出了网络广告的定位优化问题和网络广告的空间布局优化问题的模型,回顾了国内外学者对两个问题的研究现状,介绍了几种启发式算法。在此基础上,提出了一种混合式算法MIN,计算结果表明MIN算法的性能优于已有算法。本文在介绍了网络广告的定义和常用定价方式后,概述了网络广告资源优化的两大问题——定位优化问题和空间布局优化问题的模型,回顾了国内外学者对两个问题的研究
目前,随着我国电力体制改革和电力市场的逐步形成,特别是厂网分开以后,如何降低损耗、如何推行生产设备经济运行体制是发电企业应对电力市场竞价上网刻不容缓的问题。本文主要针对降低发电企业变压器损耗来展开研究。本文首先研究了如何通过对电力系统的分析与控制,在变压器不停运的状态下,应用先进的控制方法,调整发电厂的输出功率,降低联络变压器的有功功率和无功功率的损耗。研究借鉴了快速分解法的思想,将控制策略分成两
简要介绍了多目标视频跟踪的原理,探讨了结构化分支的多假设跟踪(SB/MHT)算法在多目标视频跟踪系统中的应用,并将此数据关联算法与卡尔曼滤波器相结合,通过Bhattacharyya系数相似度判断初步确定相对合理的观测,通过SB/MHT关联算法建立假设,进而进行多目标视频跟踪。仿真结果验证了此方法的可行性。
神经系统通过时间空间编码的形式表征外部刺激所包含的信息,针刺作为神经系统的一种外部刺激,使神经元产生丰富的放电模式。本文设计了不同针刺手法作用足三里时,采集脊髓背根神经电信号的实验,并对神经信号中放电波形进行小波特征提取,通过类选算法得到参与编码的多类神经元对应不同针刺手法的放电时刻序列,然后通过时间编码和空间编码的综合分析,得到不同手法所对应针刺信息的时空编码特征,证明不同针刺手法所包含的信息显