【摘 要】
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针对低速穿过海洋锋的潜艇定深控制问题,提出一种基于干扰观测器的非奇异终端滑模控制器,能够使潜艇能够在围壳舵与水平舵的能力范围内实现定深控制。首先,该控制器在潜艇垂直面操纵模型的基础上对潜艇的深度与纵倾双通道分别设计非奇异终端滑模控制器,同时实现潜艇深度与纵倾的高精度控制;其次,在深度与纵倾通道分别设计非线性干扰观测器来补偿潜艇穿过海洋锋引起的垂向力与纵倾力矩,提高潜艇定深控制的鲁棒性;最后,基于李
【机 构】
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2021年数字化造船学术交流会议论文集
【出 处】
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2021年数字化造船学术交流会议论文集
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针对低速穿过海洋锋的潜艇定深控制问题,提出一种基于干扰观测器的非奇异终端滑模控制器,能够使潜艇能够在围壳舵与水平舵的能力范围内实现定深控制。首先,该控制器在潜艇垂直面操纵模型的基础上对潜艇的深度与纵倾双通道分别设计非奇异终端滑模控制器,同时实现潜艇深度与纵倾的高精度控制;其次,在深度与纵倾通道分别设计非线性干扰观测器来补偿潜艇穿过海洋锋引起的垂向力与纵倾力矩,提高潜艇定深控制的鲁棒性;最后,基于李雅普诺夫理论证明了潜艇定深控制系统的稳定性。仿真结果表明,本文提出的控制算法能够使潜艇在低速穿过海洋锋时完成定深控制。
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