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根据履带车辆悬挂系统的特点，建立了八自由度半车动力学模型，悬挂系统选用液压减振器。介绍了机械模型和控制模型的联合仿真原理，并用多体动力学软件ADAMS建立了履带车辆半车模型，并结合工程仿真软件EASY5对液压伺服系统建模，应用控制仿真软件MATLAB/Simulink设计了半主动悬挂控制器，实现了机械系统、液压系统和控制系统的联合仿真。仿真结果表明，采用联合仿真技术的液压半主动悬挂系统可显著降低车辆振动加速度，提高车辆机动性。