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该文研究使用非对称油缸作为执行元件的电气·液压式伺服机构。由于非对称驱动力作用的原因，系统具有非对称驱动速度的特性。该文针对电气·液压式伺服驱动系统的控制的力和速度，利用状态观测器推测非对称驱动力，并用状态观测器构成系统的反馈回路，此受控系统，同样能得到使用对称油缸作为执行元件的电气·液压式伺服系统和对称相等的速度特性，以此作为该文研究的主要目的。并且，对状态观测器的设计方法和补偿效果做一些论述。