基于旋转矢量的捷联惯性系统姿态算法研究

来源 :2011中国西部声学学术交流会 | 被引量 : 0次 | 上传用户:wendi8888
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  姿态矩阵的解算对于获得水下航行器运动轨迹和姿态是十分关键的。本文应用旋转矢量三子样算法求解捷联惯性系统四元数姿态矩阵,并在求解过程中应用卡尔曼滤波,降低了测量角速度的系统误差,仿真结果证明用上述方法求解姿态角可以大大降低误差。
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