【摘 要】
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针对低摩擦有杆气缸物理结构及摩擦力特性的非对称性,采用两个比例压力阀分别控制气缸的两腔压力,设计了带α因子的非对称模糊PID控制器,提出了非对称模糊策略的模糊算法,构造出α因子的函数,来适应系统的非对称性结构.在惯性负载的基础上,采用了另外一个普通气缸来模拟系统的推力扰动,用以验证算法的鲁棒性.实验证明,采用该方法可明显提高气动位置伺服系统的动态响应性能,并且对于外部环境的变化有较强的适应能力.
【机 构】
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北京理工大学自动控制系SMC技术中心(北京)
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针对低摩擦有杆气缸物理结构及摩擦力特性的非对称性,采用两个比例压力阀分别控制气缸的两腔压力,设计了带α因子的非对称模糊PID控制器,提出了非对称模糊策略的模糊算法,构造出α因子的函数,来适应系统的非对称性结构.在惯性负载的基础上,采用了另外一个普通气缸来模拟系统的推力扰动,用以验证算法的鲁棒性.实验证明,采用该方法可明显提高气动位置伺服系统的动态响应性能,并且对于外部环境的变化有较强的适应能力.
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