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机器人工作空间的分析和求解是机器人机构设计过程中一个非常重要的问题，本文基于Matlab仿真法研究MRI环境下的胸腹部介入治疗机器人的工作空间，根据机器人结构，利用Matlab /Simulink中的SimMechanics工具箱进行建模，并仿真出机器人的工作空间，最后通过仿真结果验证机器人结构的合理性并对机器人结构的优化设计提出想法。