【摘 要】
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通过对四足动物结构及行走步态的研究,设计制作了一台四足步行仿生机器人样机,该四足步行机器人具有6个自由度,理论上能实现工作范围内的任意姿态.按照多足步行机器人行走稳定性原则,设计出了慢走和对角小跑两种步态的具体过程.构建了基于AT89S52单片机的机器人控制系统,编制了系统控制程序,实现了慢走和对角小跑两种步态.实验证明,所设计的步态具有良好的稳定性。
【机 构】
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中国农业大学工学院,北京市 100083 北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京市 10008
【出 处】
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中国农业机械学会2008年学术年会
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通过对四足动物结构及行走步态的研究,设计制作了一台四足步行仿生机器人样机,该四足步行机器人具有6个自由度,理论上能实现工作范围内的任意姿态.按照多足步行机器人行走稳定性原则,设计出了慢走和对角小跑两种步态的具体过程.构建了基于AT89S52单片机的机器人控制系统,编制了系统控制程序,实现了慢走和对角小跑两种步态.实验证明,所设计的步态具有良好的稳定性。
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