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水压缸的步进运动包括步升过程和步降过程,本文建立了水压缸步升过程的动力学模型,结合水压缸单缸步进性能实验数据,拟合得到了水压缸步升过程中运动阻力计算模型,该运动阻力是水压缸内套运动速度以及缸内压力的函数.利用水压缸步升过程理论模型计算所得的位移曲线与水压缸步进实验位移曲线吻合得很好,从而为水压缸步升运动过程的理论研究以及控制棒水压驱动机构步进运动时间的确定奠定了理论基础.