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本文应用机构演化方法,发明了两种新型的传动机构--直线减速器和筒形减速器传动机构.首先从多波径向直动推杆活齿传动出发,假想激波器(即外齿轮)、内齿轮和活齿架的直径变到无穷大,得到平行直动推杆式直线减(加)速器传动机构;再将该直线减(加)速器传动机构围成圆筒形,可进一步获得沿轴向啮合的筒形减速器传动机构.这两种类型的减(加)速传动装置的横向尺寸均特别紧凑、承载能力大且效率较高,具有良好的应用前景.