【摘 要】
：
本文将全区域搜索技术与基于动态模板匹配的目标识别方法相结合,提出了一种适用于未知环境的目标物体自主搜索方法,实现了移动机器人在陌生环境下的目标搜索任务.具体而言,移
【机 构】
：
南开大学机器人与信息自动化研究所,天津,300071
论文部分内容阅读
本文将全区域搜索技术与基于动态模板匹配的目标识别方法相结合,提出了一种适用于未知环境的目标物体自主搜索方法,实现了移动机器人在陌生环境下的目标搜索任务.具体而言,移动机器人利用声纳和全景摄像头作为传感器来感知周围环境,并利用模糊逻辑方法来进行局部路径规划,在此基础上通过全区域搜索技术实现对空间的遍历,并采用动态模板匹配方法来实现目标物体的识别及其方位的确定.本文所提出的目标物体自主搜索方法可以从任意位置开始进行,算法对于陌生环境具有良好的适应性.论文最后通过实验结果证实了算法的良好性能.
其他文献
日本的茶叶研究始于19世纪末.从事茶叶方面研究的主要为国立试验场及县试验场.国立试验场如农林水产省蔬菜·荼业试验场主要侧重基础研究,解决全国性的课题.而县试验场如静冈
深秋时节,每当冷空气和寒潮袭来时,患有慢性支气管炎的人常常会发病,咳嗽、咯痰、气喘,十分难受。这种病多因急性气管炎治疗不彻底,反复发作,使支气管粘膜肥厚,管壁变形,管腔
目的:破片和冲击波是爆炸性武器的主要致伤因素,探讨破片与冲击波复合伤的伤情特点及其对病程经过的影响。方法:实验于2003-11在西北地区某戈壁滩完成。山羊71只,用装药量200
目的 探讨与聚乳酸聚乙酸共聚物[poly (lactide-co-glycolide),PLGA]支架复合后的成肌细胞体外经软骨来源形成蛋白2(cartilage-derived morphogenetic protein 2,CDMP-2)联合
一个是在校大学生,一个是打工者,他们凭什么在北京高校区拥有8家门面?大四时,一件事吸引了黄嘉晖的注意:不管男生还是女生,都买面试穿的正装,而商场的正装动辄上千元,款式也
随着科技的发展,我们正面临着知识经济时代的到来.面对这种形式,如何实现茶来健康、稳定、快速发展是我们面临的一大课题.本文首先阐述了知识经济的概念、内涵和基本特征.所
重庆是我国古老茶区之一.现有茶园面积2.31万公顷,2000年茶叶产量1.68万吨,毛茶产值1.9亿元,其中名优茶产量0.48万吨,占全市茶叶总产量的28.57﹪.重庆茶区具有得天独厚的宜茶环
目的 总结Mayo ⅡB型尺骨鹰嘴骨折术中重建滑车切迹关节面的方法及疗效.方法 2009年1月-2010年12月,收治10例直接暴力所致Mayo ⅡB型尺骨鹰嘴骨折患者.男6例,女4例；年龄21～65岁
本文介绍了近年有关儿茶素抗氧化、抗癌等生理保健功能的最新两种学说,即从分子结构、基团组成差异而影响抗氧化作用不同的学说及癌细胞血管阻断学说.这两种学说都有以儿茶素
目的 综述足外侧柱延长术(lateral column lengthening,LCL)的基础及临床研究进展. 方法 广泛查阅近年国内外LCL相关文献,并对其进行分析. 结果 LCL作为治疗平足畸形的重要手