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研究水下机器人轨迹跟踪控制问题。在充分考虑不确定水动力系数的结构特征的基础上，提出基于动态递归模糊神经网络的自适应输出反馈控制策略。控制器由3部分组成：基于动态补偿器的输出反馈控制项、神经网络自适应控制项和鲁棒控制项。神经网络所需的自适应学习信号由线性观测器提供。利用Lyapunov稳定理论证明控制系统的稳定性。最后将所设计的控制方法应用于球形水下机器人ODIN，对其纵向、横向和艏向运动轨迹的跟踪问题进行了仿真实验，实验结果验证了控制方法的有效性。