【摘 要】
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针对具有非线性、复杂动力学特性的无人直升机，经过严格机理推导得到其横航向通道的近似线性模型。采用近似线性模型和动态逆以及神经网络在线补偿等方法相结合，提出了一种基于自适应神经网络的横航向姿态控制方法。该方法有效的解决了非线性不确定性的影响。将此方法用于无人直升机横航向通道跟踪控制的仿真中，仿真效果表明，被控系统获得了良好的跟踪性能，在有噪声的情况下，也能较好地跟踪指令，表现出较好的鲁棒性。
【机 构】
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云南大学国家示范性软件学院，昆明 650200 昆明理工大学信息工程与自动化学院，昆明 65005
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针对具有非线性、复杂动力学特性的无人直升机，经过严格机理推导得到其横航向通道的近似线性模型。采用近似线性模型和动态逆以及神经网络在线补偿等方法相结合，提出了一种基于自适应神经网络的横航向姿态控制方法。该方法有效的解决了非线性不确定性的影响。将此方法用于无人直升机横航向通道跟踪控制的仿真中，仿真效果表明，被控系统获得了良好的跟踪性能，在有噪声的情况下，也能较好地跟踪指令，表现出较好的鲁棒性。
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