【摘 要】
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异构双腿机器人是一种新型的仿人机器人研究平台,它由人工腿和智能仿生腿组成,人工腿用来模拟残疾人的健康腿,智能仿生腿用来模拟智能假肢。本文主要研究的是基于过程神经网
【机 构】
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沈阳广播电视大学信息学院,辽宁沈阳,110003
【出 处】
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第13届海峡两岸信息管理发展与策略学术研讨会
论文部分内容阅读
异构双腿机器人是一种新型的仿人机器人研究平台,它由人工腿和智能仿生腿组成,人工腿用来模拟残疾人的健康腿,智能仿生腿用来模拟智能假肢。本文主要研究的是基于过程神经网络的智能仿生腿步态识别系统,依靠六维力传感器检测出不同路况下的地面反力信息,由过程神经网络辨识出当前路况,根据不同路况对应的步态信息控制阻尼器的输出力,实现仿生腿对人工腿的步态跟随。文中给出了过程神经网络模型并推导了相应的算法,实验结果充分证实了该方法的合理性和可行性。
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