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随着航天技术的发展,在轨服务技术已成为航天高科技领域的一个研究热点,而机械臂末端执行器对目标载荷的成功捕获是其中的关键.对于绳索式末端执行器捕获动力学的研究难点主要有两方面:一是微重力环境下具有大柔性、大变形特性的绳索建模困难;二是捕获过程中复杂的非线性接触碰撞力较难描述.
柔性绳索缠绕捕获动力学研究
【摘 要】
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随着航天技术的发展,在轨服务技术已成为航天高科技领域的一个研究热点,而机械臂末端执行器对目标载荷的成功捕获是其中的关键.对于绳索式末端执行器捕获动力学的研究难点主
【机 构】
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北京理工大学宇航学院,100081北京航天动力研究所,北京100076
【出 处】
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第十届全国动力学与控制学术会议
【发表日期】
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2016年5期
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