【摘 要】
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针对现有航迹规划算法缺乏同时具备快速性和最优性的问题,本文提出了了一种新型的无人机航迹规划算法,在快速扩展随机树算法基础上,引入了RRT-connect方法,充分发挥了RRT算法
【机 构】
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南京航空航天大学自动化学院,江苏 南京 210016
【出 处】
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2008年全国数学与信息科学研究生学术研讨会(MIC 2008)
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针对现有航迹规划算法缺乏同时具备快速性和最优性的问题,本文提出了了一种新型的无人机航迹规划算法,在快速扩展随机树算法基础上,引入了RRT-connect方法,充分发挥了RRT算法快速扩展的特性,并采用Dijkstra算法对改进算法产生的冗余节点进行处理,得到一条优化的航迹,最后采用K航迹法进行航迹平滑处理,使得航迹对于无人机可飞.仿真结果表明该算法能够在有效提高航迹产生速度的同时得到近似最优的航迹.
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