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本文对工件随机到达情况下具有物料搬运机器人的自动化制造单元重调度问题进行研究。由于重调度方案往往与原调度方案之间存在较大差异，从而给自动化制造单元带来扰动，进而影响系统的稳定运作，因此本文在重调度研究中考虑了扰动对系统的影响。论文首先将重调度前后所有工件完工时间的总偏差度量为重调度对系统的扰动。在重调度模型中规定重调度扰动不能超过给定的上界。该问题被证明为NP-难问题，为此本文开发了二阶段分支定界算法求解。为了提高算法的搜索效率，动态枚举机制被用于删除冗余约束；两个搜索策略分别引导算法搜索到问题的最优解和近似最优解。最后，随机测试结果证明了算法的有效性。