目的：利用计算机控制电液伺服技术，研究基于电机、液压混合驱动控制的改良四维六自由度"步态模拟系统"，在新鲜尸体标本上实现人体正常步态周期。方法：膝关节以下新鲜尸体标本，通过伺服电机复合驱动机构叠加组合，实现胫骨高精度的"四维六自由度"运动。同时采用10套独立控制的电液伺服液压缸分别实现肌腱、胫骨的力学加载，将正常步态周期的动力学与运动学参数在尸体模型上重现。结果：该系统完成一个步态周期的时间控制在3秒左右，胫骨在六自由度的空间坐标运动曲线与正常步态周期的M曲线相吻合，足底应力测定结果与正常步态周期测定结果曲线类似。结论：作为改良的"四维六自由度"步态模拟系统，已经实现了目前最近似正常步态周期，进一步完善该系统中胫骨垂直加载、胫骨与肌腱的拉力传感测定系统后将应用于正常或异常足踝疾病生物力学研究。