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本文研究已知障碍物形状和位置环境下的机器人全局路径规划问题.利用神经网络路径规划算法进行路径规划,为解决神经网络路径规划算法的局部极小值问题,提出针对障碍物的形状设定各条边的模拟退火初始温度.采用此方法进行仿真实验,结果表明,所提方法能够避免某些局部极小值情况,规划的无碰路径达到了最短无碰路径.