【摘 要】
：
基于虚拟样机技术,应用ADAMS软件进行了3-RPS并联机器人运动可靠性的研究。首先在ADAMS/View模块下建立参数化的虚拟样机模型。考虑各原始误差的随机性,利用随机抽样获得不同
【机 构】
：
东北大学机械工程与自动化学院,辽宁沈阳110004沈阳师范大学英语部,辽宁沈阳110004
【出 处】
：
第7届国际可靠性、维修性、安全性学术会议(The Seventh International Conference on
论文部分内容阅读
基于虚拟样机技术,应用ADAMS软件进行了3-RPS并联机器人运动可靠性的研究。首先在ADAMS/View模块下建立参数化的虚拟样机模型。考虑各原始误差的随机性,利用随机抽样获得不同模型的实现,通过仿真得到机器人末端执行器的多组运动轨迹.后由统计计算得出任意时刻的机器人运动可靠度。重点阐述了如何在虚拟环境下模拟杆长误差、转动副间隙误差、球铰位置误差、驱动误差、杆件变形五种原始误差对机器人运动精度的影响。利用虚拟样机技术仿真得出的实验结果能为设计人员提供了一定的参考,适合于工程应用。
其他文献
本文通过分析军用直升机战场修理的特点,阐述了军用直升机战场修理方法的方式和工艺.该课题的研究对及时、快速、安全、高效、准确地组织战场修理,提高和保持陆航部队的持续
本文简述了直十一起动,停车过程中出现异味的故障现象,分析了故障产生的原因,提出了直十一型直升机在起动,停车时发动机防滑油渗漏的具体方法及维护建议。
本文从"空中汽车"的时代"商机"入手,评估了"空中汽车"的三种动力方案,论述了转扇发动机的技术特点、安全可靠性及关键技术。
本文对直升机战伤机理仿真平台构建进行了研究。文章论述了直升机战伤仿真平台的构建体系和构建方法,对直升机战伤抢修研究具有一定的指导意义。
本文简要说明了喘振给发动机带来的危害,介绍了一些预防该发动机喘振的维护措施,并对喘振发生后的措施进行了简单阐述。
本文针对一起米-17系列直升机液压助力器的排故过程中所发现的问题,分析了故障现象以及造成故障的可能原因,对米-17系列直升机飞行过程中所带来的危害,阐述了助力器修理过程
直升机的飞行方式独特、结构复杂,是一个典型的多变量、强耦合、不稳定的非线性系统,这些固有特性给直升机的控制律设计带来了很大的困难,直接制约直升机飞行品质的改善.本文
提出了基于EDA仿真的电路测试性主要参数的预计方法,论述了面向测试性预计需求的故障建模、故障注入方法,针对隔离需求对故障注入进行了优化处理,给出了基于EDA仿真的电路测
文章首先介绍了测试可控性设计以及测试性设计对工业电源系统的重要意义,进而分析了变频电源的性能、组成结构和控制方法,提出了基于测试可控性设计电源系统的故障诊断方案,
基于安全系数法进行的传统机械零件可靠性设计常常偏于保守,从而导致装备在质量和外形尺寸上偏大,机动性能差。采用基于应力—强度分布干涉理论的可靠性设计可以清楚地揭示基