【摘 要】
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区域卫星导航系统/INS组合导航由于充分融合了卫星导航系统与惯性导航系统的各自优势,因此日益成为应用最为广泛的导航方式之一.实际应用中,卫星信号容易受遮挡等因素影响而
【机 构】
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国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南长沙,410073
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区域卫星导航系统/INS组合导航由于充分融合了卫星导航系统与惯性导航系统的各自优势,因此日益成为应用最为广泛的导航方式之一.实际应用中,卫星信号容易受遮挡等因素影响而发生信号全部或部分失锁现象;区域卫星导航系统由于由GEO、IGSO与MEO三类轨道的卫星构成,许多时段接收不到MEO卫星信号.针对此类卫星信号缺失条件下常规组合导航算法精度下降较快,致使难以满足实际应用需求的不足,论文设计了一种基于卡尔曼滤波的无缝紧组合导航算法.该算法基于INS提供的实时姿态、位置、速度信息,辅助最佳星座的计算,利用INS的导航信息估计暂时被遮挡的卫星伪距、伪距率测量值进行紧组合卡尔曼滤波计算.结合实际飞行数据与区域卫星导航系统信号模拟器进行半实物仿真实验,结果表明,在信号频繁失锁条件下新算法提高了导航精度和算法的鲁棒性,并且避免了频繁选星计算,对于飞机、导弹等高动态应用与城市遮挡严重的车载应用等具有重要的应用价值.
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