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履带车辆的转向过程是一种复合运动过程,液压机械差速转向是履带车辆的一种新型转向型式。基于履带车辆转向运动学及液压机械差速转向原理,建立履带车辆液压机械差速转向运动轨迹模型,该模型适合履带车辆所有行驶工况。采用MATLAB软件模拟履带车辆稳定转向和非稳定转向运动轨迹,分析履带车辆转向运动轨迹随不同工况的变化规律,有助于进一步研究履带车辆液压机械差速转向性能及行驶控制系统开发。