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目前,Kalman滤波在GPS/INS 组合导航中应用最为广泛,但Kalman滤波要求系统的函数模型和随机统计特性已知,在实际应用过程中并不能满足这一要求。本文针对滤波系统中存在的不确定性,引入鲁棒控制思想,文采用具有鲁棒性H∞滤波和强跟踪滤波方法,分析了他们各自的特性,并分别建立两种滤波模型,在白噪声和有色噪声的干扰下,通过在GPS/INS组合系统中的应用,比较了他们的精度,通过仿真计算,验证了两种滤波在用于GPS/INS组合导航系统的可行性和有效性,且两个滤波的估计精度都比kalman滤波高,H∞滤波精度更高。