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目前，Kalman滤波在GPS/INS 组合导航中应用最为广泛，但Kalman滤波要求系统的函数模型和随机统计特性已知，在实际应用过程中并不能满足这一要求。本文针对滤波系统中存在的不确定性，引入鲁棒控制思想，文采用具有鲁棒性H∞滤波和强跟踪滤波方法，分析了他们各自的特性，并分别建立两种滤波模型，在白噪声和有色噪声的干扰下，通过在GPS/INS组合系统中的应用，比较了他们的精度，通过仿真计算，验证了两种滤波在用于GPS/INS组合导航系统的可行性和有效性，且两个滤波的估计精度都比kalman滤波高，H∞滤波精度更高。