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现有AGV大多采用转向舵机控制运动轨迹,电动机通过减速和差动后驱动,这种结构既增加了成本,又使系统控制变得复杂.为了简化AGV系统,作者研究一种基于电子差速和外转电机直驱的AGV.文章介绍了新型AGV的硬件和软件设计,包括控制器、外转永磁无刷直流电动机以及电子差速和整车控制策略,然后给出了AGV的部分试验结果.试验结果表明,方案是可行的,可以满足AGV的功能要求.