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无人飞机作为一个具有独立飞行能力的系统,能够独立进行控制、决策和管理,同时在必要的时候还应该能够与其他飞机协同完成复杂的任务,并根据高层决策自动进行任务规划与控制,灵活适应变化和不确定的任务环境.本文提出多无人飞机协同控制体系结构-分层控制体系结构,在此基础上研究协同控制的不完全全局规划方法,尝试解决无人飞机协同控制问题.